No VirtualBox, simplesmente tecle CTRL junto com F quando a janela da vm estiver ativa. A tecla CTRL é a tecla “host” padrão, se você tiver trocado nas opções, deverá saber qual é.
Se você tem dois monitores, é muito agradável usar a janela da VM na outra tela :) É só arrastar pra ela e dar CTRL+F.